工业机械人

平面多关节机械人和周详减速机RV--机械人领域(二)

2025China.cn   >2019年05月17日

  这期将环抱平面多关节机械人停止一个简略的介绍。

  平面多关节机等,又称SCARA机等,是一种应用于装配功课的机等手臂。它有3个关节。第一、第二关节为旋转关节,其轴线互相平行,在平面内停止定位和定向。第三关节是移动关节,用于实现末端件在垂直于平面的运动。SCARA体系在X,Y偏向上从容度高,而在Z轴偏向具有优越的刚度,此特性分外得当于装配工作,例如将一个圆头针插入一个圆孔,故SCARA体系首先大批用于装配印刷电路板和电子零部件;SCARA的另外一个特色是其串接的两杆布局,类似人的手臂,可以或许或许伸进有限空间中功课然后收回,得当于搬动和取放物件,如集成电路板等。

  如今SCARA机等还普遍应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食物工业等领域。它的重要本能机能是搬取零件和装配工作。它的第关节和第二关节具有转动特性,第三关节可以或许或许根据工作的必要的制,制构成相应多种制的状况,而且一个具有转动、另外一个具有线性移动的特性。因为其具有特定的形状,决定了其工作规模类似于一个扇形地区。

  在机械人本体研发过程中,第1、2轴布局相同,都是伺服电机配减速机传动。减速机是一个非常关键的关键,是全体机械人机械部分研发的技术中央之一。在第一关节中,假如对SCARA机械人大臂弯矩请求比较高,一样平常会选用周详减速机RV。而在第二关节中,假如机械人小臂长度在1m阁下、对小臂扭矩请求比较高时,通常也会选用周详减速机RV。相比谐波减速机,周详减速机RV的关键在于加工工艺和装配工艺。周详减速机RV具有承载力大、运动精度高、传动比大的特色,和更高的疲劳强度、刚度和寿命,不会像谐波传动那样跟着应用光阴增长,运动精度会显著低落。

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